针对穿梭车交通管控冲突类型，对应的具体调度控制方法如下：

（1）相向冲突有三种情况，即在货位巷道上的冲突、在行走巷道上的冲突和在出入库口、升降机位（包括进出升降机前的一个栅格）的冲突。货位巷道或行走巷道上的冲突发生时，根据设定的优先级决定低优先级的穿梭车采取规避冲突路径规划策略，也就是低优先级的穿梭车视高优先级穿梭车所规划的路径均为占用，低优先级的穿梭车路径规划避开所有占用路径。如果在入库口或升降机位的冲突发生时，低优先级穿梭车需等待其它穿梭车释放入库口或升降机位置资源，再进行路径规划（任务排队等待执行）；如果在出库口或升降机位的冲突发生时，因空载穿梭车（此时可视为高优先级）物理上已占据资源，所以载货穿梭车（此时可视为低优先级）需等待其它穿梭车释放出库口或升降机位置资源，再进行路径规划（任务排队等待执行）。相向冲突三种情况下的路径规划

（2）追赶冲突有两种情况（假定空载车辆速度大于载货车辆），前车减速（包括静止）追赶和空载车辆追赶载货车辆。因为在路径规划时，即根据时间窗控制进行无冲突或根据优先级排队等待原则规避，追赶冲突只有在前车故障时发生，后车采取停车等待或重新进行路径规划继续执行任务。

（3）路口冲突有四种情况，两辆车在路口冲突后的路径不重叠、两辆车在路口冲突后的路径重叠、两辆车在路口冲突后有一方行驶到对方之前的位置，以及两辆车在路口冲突后相互行驶到对方之前的位置（锁死冲突），如图5所示。前三种情况在路径规划时，均可根据时间窗控制或根据优先级排队等待进行规避。

（4）对于上述（3）中方法无法解决的第四种问题（锁死冲突），需要根据任务优先级给低优先级车辆附加一个临时任务，行驶到起始位置附近进行避让（附加任务不能与其它穿梭车路径产生新的冲突），并释放之前占用的资源，到达新位置后再重新规划路。

（5）对于穿梭车运行过程中发生故障或受到外界干扰而中断任务执行的情况，其它与任务中断穿梭车路径有交叉的穿梭车在行驶到故障点附近后，保持安全距离暂停等待。如果能够短时间内恢复，则由当前穿梭车按原路径继续执行任务；否则应取消当前穿梭车的任务，由系统调度其它空闲小车接管任务，并更新受影响的穿梭车时间窗信息。

综合上述多种情况来看，采用基于优先级的排队等待和重新规划路径两种策略，均能解决路径冲突和穿梭车运行过程中发生故障的问题。一是低优先级的穿梭车在冲突时排队等待高优先级的穿梭车通过并释放资源，再继续执行；二是重新规划穿梭车路径继续执行当前任务，或由其它穿梭车接管任务。

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